[00055913]多机械臂同步控制实验平台及实验方法
技术详细介绍
多机械臂同步控制实验平台及实验方法，属于同步控制仿真技术领 域。其特征在于：包括仿真控制单元以及执行单元，仿真控制单元为依次 相连的上位机、DSPACE 平台、ARM 平台，ARM 平台同时与一个或多 个分布式同步控制器及上位机相连，执行单元为与分布式同步控制器对 应，与 ARM 平台相连的机械臂执行单元。实验方法包括：（1）、对机 械臂进行建模；（2）、对机械臂的动力学模型进行仿真；（3）、同步 控制代码的转换及下发；（4）、ARM 平台的调度处理；（5）、分布式 同步控制器的执行；（6）、机械臂的动作；（7）、仿真测试结束。本 发明具有通用的、开放性较高，能够为大多数非线性复杂网络控制算法提 供测试环境的优点。
