[00056201]基于优化人工势场法的血凝仪动态避障路径规划方法
技术详细介绍
本发明公开了一种基于优化人工势场法的血凝仪动态避障路径规划方法，该方法包括：采用人工势场法对血凝仪机械臂的移动进行实时避障路径规划；实时检测血凝仪机械臂所到达的位置点是否为局部稳定点；若是局部稳定点，则将引力场、吸引力、斥力场、斥力分别进行更新，从而打破稳定状态，使机械臂沿正确路径运行，并与目标保持相同的运动趋势。本发明适用于动态环境中的路径规划。
本发明公开了一种基于优化人工势场法的血凝仪动态避障路径规划方法，该方法包括：采用人工势场法对血凝仪机械臂的移动进行实时避障路径规划；实时检测血凝仪机械臂所到达的位置点是否为局部稳定点；若是局部稳定点，则将引力场、吸引力、斥力场、斥力分别进行更新，从而打破稳定状态，使机械臂沿正确路径运行，并与目标保持相同的运动趋势。本发明适用于动态环境中的路径规划。
