[00056211]水下结构物检测机器人控制系统及运动控制方法
技术详细介绍
本发明公开了一种水下结构物检测机器人控制系统及运动控制方法。水面系统包含水面控制台，水面通信收发器，脐带缆，水下系统包含水下通信收发器，供电单元，嵌入式微控制器，动力推进单元，视觉照明单元，运动切换单元，安全保护单元，传感器单元。各功能模块采用模块化设计，方便安装与拆卸，水面控制台具有紧急拍停功能，配备了无线连接的平板电脑，可以实现移动化监控；通信方式多样，数据量丰富；运动切换单元支持浮游和爬行两种运动方式切换；拥有数据存储、电压电流检测等可靠的安全保护。本发明基于广义预测PID控制算法的运动控制方法，有效减少系统能源消耗，降低元器件负载，更加方便和稳定地控制机器人。
