[00056312]一种用于机械装备的随动装置控制参数的调整方法
技术详细介绍
本发明公开了一种用于机械装备的随动装置控制参数的调整方法，该调整方法基于一种由随动指令发生器与依次顺时针环形连接的随动控制器、功率驱动单元、随动执行机构和反馈检测传感器相连接组成的用于机械装备的随动装置，步骤是先组建随动执行机构参数辨识装置，采用阶跃输入测量随动执行机构输出响应的方法辨识其模型参数，由输出响应稳态直线上升段的延长线与时间轴相交的截距值辨识随动执行机构的等效粘性阻尼系数和等效惯量，再根据功率驱动单元最大输出电压、随动指令最大值、随动执行机构等效粘性阻尼系数和等效惯量调整随动控制器的积分系数、PDF系数和微分系数。本发明实现控制参数调整有的放矢，提高了随动装置的静态和动态性能。
