[00056535]一种2R1T模块化混联机器人机构
联系人： 江南大学
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技术详细介绍
摘要：本发明涉及一种2R1T模块化混联机器人机构。该机构以机构拓扑图为基础，路径构成其主要干路，其支链自由度进行分配终组合而成。该机构由一个四条路径的混联机构和两个完全对称且共轴的转动副串联构成，其中混联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的八条路径组成。所述机构可作为模块化混联机器人或机床的执行机构，通过不同放置方式再添加二维移动的自由度，可实现三维移动和两维转动的操作动作。该设计精度高，具有较大的可达空间，良好的刚性和动态性能，凭靠其模块化设计衍生多种类别输出展现其可重构性。
