[00056966]一种基于万有引力搜索的水面无人艇航路规划方法
技术详细介绍
本发明公开了一种基于万有引力搜索的水面无人艇航路规划方法，该方法首先建立水面无人艇的数学模型，初始化该方法的参数；其次，随机化多条路径以及各个粒子的初始位置和加速度，建立旋转坐标系；然后，按照基于动态惯性权值的规则更新粒子的惯性质量，按改进后的万有引力方法对粒子速度进行更新。最后，按每个粒子更新后的速度和优胜劣汰的选择对粒子的位置更新，若迭代次数大于最大迭代次数，则退出循环；否则，返回上一步进入下一迭代；将得到的最优路径坐标进行坐标反变换，并输出结果。
