[00056968]一种用于水下自主导航与定位的方法
技术详细介绍
本发明是一种用于水下自主导航与定位的方法，属于水下机器人自主导航领域，该方法使用随机有限集方法对SLAM问题进行建模，能更准确的描述地图特征信息、地图特征观测信息、杂波等因素。在地图特征估计方面，使用混合新生地图信息方法改善了预测阶段PHD滤波器先验信息的不足，改进了传统概率假设密度‑同步定位与地图创建(PHD‑SLAM)方法对地图特征数目及地图特征位置的估计精度。在机器人位姿估计方面，使用空地图特征策略，提高了机器人位姿估计的计算速度。
