[00057084]一种基于三步法的车辆横摆稳定性控制方法
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种基于三步法的车辆横摆稳定性控制方法，采用分层控制的策略，应用三步法得到前轮转角和附加横摆力矩，并选用二次规划的优化方法对附加横摆力矩进行分配，将附加横摆力矩分配为四个车轮上的制动力作用于车辆。步骤一、建立简化的车辆动力学模型：用二自由度模型表征车辆的操纵稳定性与车辆的侧向运动和横摆运动之间的关系；步骤二、设计三步法控制器，将期望横摆角速度信息输入到三步法控制器，根据期望横摆角速度的值以及实时反馈的车辆侧向加速度、实际横摆角速度、实际质心侧偏角及纵向车速，运用三步法算法流程，决策出附加横摆力矩及前轮转角；步骤三、基于步骤二设计的三步法控制器进行车辆横摆稳定性控制。
