[00057473]一种机械传动系统定位平台的预测控制方法
联系人： 上海师范大学
所在地： 上海上海市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种机械传动系统定位平台的预测控制方法，该机械传动系统带有滚珠丝杠，所述的机械传动系统定位平台包括的饲服电机的输出转角作为系统的输入信号u(k),经过齿轮箱变速及丝杠的机械传动，再带动工作台负载工作，工作台的位移y(k),即为整个系统的输出，给出控制误差ε,根据系统模型，系统的工作区间4→1→2和2→3→4都能估计出来，在第k步，能计算出在非光滑点，J(k)关于u(k)的Clarke次梯度,i.e.,其中j∈Jk，Jk={1,2,…,t},|Jk|是Jk的元素的个数，|Jk|≤t1给定的有界的自然数，t=t+1，如果t≤t1,那么Jk={1，…,t}；如果t>t1,那么Jk=Jk-1∪{t}\{t-t1}；或者在光滑点，J(k)关于u(k)的梯度其中我们令或者那么我们就能求出系统的准输入u1(k)。
