一种旋转式线性覆盖工具,包括接口、活塞杆、主油缸、后端盖、基座和把手,所述接口固定连接在主油缸的左端,中心设有与设置在主油缸中的活塞杆间隙配合的中心圆孔,所述后端盖的法兰固定连接在主油缸缸体的右端面上,所述基座剖截面为形罩壳,套装在主油缸的右端,与间隙配合套装在主油缸外圆柱上的导向支撑套相连接,所述把手固定连接在所述基座的外圆柱上;所述基座的右端壁上还设有一中心通孔,所述后端盖右端面上还设有一圆柱形凸台,通过圆柱形凸台和通孔设置有使所述主油缸相对于所述基座绕轴线旋转的旋转机构。本实用新型结构巧妙,增加了工具功能,简化了机器人系统,提高了系统可靠性,降低了采油树的检修维护成本。