[00057544]一种用于双足步行机器人的节能减震仿生膝关节
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种用于双足步行机器人的节能减震仿生膝关节，包括仿生股骨、仿生胫骨及仿生髌骨；气缸通过气缸支架固连在股骨髁连接件上，膝关节的伸膝运动由气缸主动做功完成。仿生股骨髁通过第一滑轨与第三滚轮接触，实现半月板组件对仿生股骨髁的支撑与导向作用，同时通过第二滚轮在第二滑轨中滚动来模拟人类膝关节变瞬心的运动，第二滑轨存在两个运动极限位置，来实现对膝关节运动范围的限制。髌骨组件通过第一滚轮在第一滑轨中的运动来模拟人类髌骨，可以增加气缸输出力在伸膝运动中的作用力臂，起到节能的作用。本发明通过引入仿生股骨髁、仿生髌骨、半月板组件取得了膝关节变瞬心运动、低能耗、高缓冲性能的有益效果。
