本发明公开一种用于将车辆运送到立体车库的空位置处及从空位置处取出的立体车库堆垛机和堆垛方法,在水平轨道上设有能移动的垂直框架,垂直框架上连接结构相同且、相互固定连接的、能沿垂直框架上下滑动的上下两层承重机构,每层承重机构右端连接一个设有上下两层斜坡的斜坡组,垂直框架顶部正中间设置一个同轴连接蜗杆机构的滚筒,四根钢索一端均缠绕于滚筒上、中间分别绕过一个定滑轮、另一端分别固定接于上层的承重机构四个角处,所述承重机构包括两根相同的前后布置的承重梁,两根承重梁中间上方经一个运动机构连接一块平板,可同时运送两辆车到立体车库,并且同时从立体车库中取出两辆车。