[00059068]一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置
技术详细介绍
本发明提供了一种用于铁塔自动检修攀爬机器人机械手装置，包括两副相对设置结构相同的手爪张合机构和驱使两副手爪张合机构抱持夹紧塔架构件结构相同的两副抱持夹紧机构，两副手爪张合机构分别通过联接板固定在两副手爪抱持夹紧机构的螺母滑块上，通过分别控制手爪张合机构和抱持夹紧机构的驱动电机旋转方向和速度，使手爪张合机构的指爪抱持夹紧塔架角钢。本发明不仅能够实现从不同方向对角钢的可靠夹持，而且能实现对截面为圆形、矩形、工字形等杆件的可靠夹持，从而使得机器人既能够在由角钢组成的塔架空间攀爬，也能够在由其它截面形状的构件组成的塔架结构中自由攀爬，携带检修维护设备完成各项检修任务。
