含有磁栅尺输出位移测量功能的步进压电作动器及作动方法,该作动器由外壳、端盖楔环一体化部件、楔壳弹性元件一体化部件、压电环、菱形驱动机构、驱动压电堆、输出杆及磁栅尺组成;作动器外壳内对称设有左、右钳位机构,左钳位机构中有与外壳用螺栓连接的端盖楔环一体化部件,外壳内部的凸台一侧粘结有楔壳弹性元件一体化部件,另外在端盖和楔壳之间有两端受压的压电环;右钳位机构结构同左钳位机构,但在其端盖内装贴有读磁组件;驱动机构设置于左、右钳位机构间,驱动机构左、右两端分别连接有输出杆,右输出杆表面内嵌有磁条以与右钳位机构内的读磁组件构成磁栅尺;本发明具有实时测量输出位移的功能,易于读数,空间利用充分合理,结构紧凑。