[00059969]一种用于汽车加油机器人的末端执行器
技术详细介绍
本发明公开了一种用于汽车加油机器人的末端执行器，目的在于，集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭，降低系统的控制复杂程度，减小系统体积，所采用的技术方案为包括与汽车加油机器人末端连接的安装架，安装架上固定设置有内盖开闭机构和传动系统，传动系统连接有油枪抓取机构和外盖开闭机构，传动系统包括摆动气缸，摆动气缸连接油枪抓取机构和外盖开闭机构，摆动气缸用于驱动油枪抓取机构和外盖开闭机构轴向摆动；油枪抓取机构包括第一气爪和第二气爪，第一气爪上设置有手爪，第二气爪上设置有拨指；外盖开闭机构包括伸缩吸盘；内盖开闭机构包括圆柱形气爪，圆柱形气爪上设置有卡指。
