[00061108]一种工业机器人关节减速器扭振提取与分析方法
技术详细介绍
一种工业机器人关节减速器扭振提取与分析方法
机器人关节减速器扭振先通过光栅角度编码器获得瞬时转角，然后通过瞬时转角计算瞬时转速，再观测转速是否稳定，不稳定则继续观测，稳定则开始数据采集，读取的计数器的数值和计时器的时间值，通过分析获得瞬时扭转角，然后绘制时间？瞬时扭转角曲线，再进行整转截断，最后进行时频转换，获得扭振的频域特性，进而得到扭振幅值，本发明机器人关节减速器能够对低转速、小振幅的扭振进行测试，同时能够基本保证等采样频率采样，降低变采样频率产生的影响。
