[00061109]一种基于双目视觉的工业机器人运动精度检测方法
技术详细介绍
本发明公开了一种基于双目视觉系统的工业机器人运动精度检测方法，实现对工业机器人末端运动精度的实时定量检测。
该方法首先根据机器人运动范围、负载能力与设计说明资料等进行运动精度范围预估，根据这一估计范围进行图像视场和分辨率确定，以便于对镜头和相机进行参数选择；根据工业机器人主要工作平面、或关注的检测面，再确立机器人在三维环境下的某一工作面，即末端仅在某一平面内移动，双目相机成像平面保持与工作面平行；接着在机器人末端贴上圆形标志点，当机器人末端在不同速度、不同负载、不同插补方法下重复运动到某一预期位置时，利用双目视觉系统获取圆标志点的三维坐标位置；最后将不同工况和时间下测量得到的三维坐标数据进行比较分析得到定量的工业机器人运动精度。
