[00061729]一种用于四轮毂电机驱动电动汽车的分层系统及控制方法
技术详细介绍
本发明公开了一种用于四轮毂电机驱动电动汽车的分层系统及控制方法，首先根据车速传感器、方向盘转角传感器、电子油门传感器和惯性测量单元计算出横摆力矩，作为横摆力矩决策层；再根据汽车纵向力约束、横摆力矩约束、路面所能提供的最大附着力、电机最大输出力矩的限制，计算出各个轮毂电机的目标转矩，作为目标优化分析层；最后，以当前路面将附着系数和车轮滑移率两个参数输入到路面附着系数估计模糊控制器中，得到与六种标准路面相似程度，进行加权平均后得到当前路面的附着系数估计值，作为路面附着系数监测层，本发明以整车稳定性为控制目标，根据运行工况合理分配电机转矩，提高车辆的操纵性、稳定性、经济性。
