[00061957]具有三自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法
技术详细介绍
本发明公开一种船舶领域中具有三自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法，圆形静平台的正上方是圆形动平台，圆形静平台和圆形动平台之间连接沿圆周方向均匀布置的三个伺服缸，每个伺服缸上各装有一个线位移传感器，吊机最下方是与圆形动平台固联的立柱，立柱上端通过销轴与吊臂的旋转端连接，吊臂的旋转端固定设有液压马达，液压马达上设置角位移传感器；通过姿态传感器测量运动姿态值，运动控制器根据运动姿态值求出三个伺服缸和一个液压马达的运动值，运动值的相反值即是补偿值，由三个伺服缸实现对船舶横摇、纵摇的实时补偿，由液压马达实现对升沉的实时补偿，能够在恶劣的海况下安全高效地执行吊装任务。
