本发明公开了预置刚度精密升降调节装置,包括伸缩杆(1)、驱动轮(2)、轴承(3)、压力传感器(4)、外壳(5)、预紧力调节螺母(6)。本发明利用压力传感器(4)实时检测伸缩杆(1)头部所受的接触应力(7),并控制伸缩杆(1)运动,使支撑部位的接触应力(7)和接触刚度保持动态稳定。因为预紧力调节螺母(6)通过轴承(3)对压力传感器(4)施加了预紧力,所以本发明对压应力和拉应力均有感测能力。本发明可以通过预置接触应力约束的方式控制伸缩杆(1)进行直线运动,获得对支撑部位所需接触刚度的控制,具有可预置支撑刚度,以及升降行程与接触刚度协调控制的优点。