本发明公开了一种直轴推进式的船舶电力直驱推进装置、推进系统及方法,其中,所述推进装置的驱动机构包括电机壳体,设置于电机壳体内中空的外转子,位于外转子内部中空的定子,位于定子内部的内转子,固定联接外转子与前螺旋桨传动轴的外转子传动轴,以及用于固定内转子和外转子位置的双环套装轴承;所述定子的内侧设置用于控制内转子旋转的第一绕组,外侧设置用于控制外转子旋转的第二绕组。本发明基于多相电机实现双转子驱动的吊舱式对转螺旋桨推进,在继承多相电机和双转子驱动系统所有优点的基础上,本发明装置具有行驶稳定,效率更高,可以自主调节螺旋桨的功率、转速和旋转方向,适应于现有船舶推进平台,尤其是水下航行器的推进。