[00063591]基于FPGA的高斯粒子滤波硬件实现方法
技术详细介绍
本发明公开了一种基于FPGA的高斯粒子滤波硬件实现方法，所述方法包括如下步骤采用调节粒子生成模块CPG根据Cholesky分解得到协方差矩阵S和均值μ绘制调节粒子；采用粒子生成模块PG生成粒子群；采用粒子更新模块PU计算粒子群的权值；采用中央处理单元模块CU更新更新权值后粒子群的均值和协方差；采用重采样模块RS采集更新后的粒子群；采用协方差计算模块CC计算采样的粒子群的均值和协方差；采用Cholesky分解所述的均值和协方差得到协方差矩阵S和均值μ。使用模块级流水线设计，该设计大大简化了设计流程。模块级流水线通过分布式控制器来实现同步执行，该控制器控制各个处理模块的数据生成和传输。
