[00063736]一种激光散斑图像深度感知方法及装置
技术详细介绍
本发明公开了一种激光散斑图像深度感知方法
其中，激光散斑图经图像预处理后的输入散斑图和参考散斑图写入多条行存形成输入散斑窗、参考散斑窗，在输入散斑窗中提取中心点相同、窗口大小不同的图像块，对应参考散斑图中的匹配搜索窗，以全搜索策略和求最小SAD方法，搜寻各自的最佳匹配块，得到最佳偏移量，再通过与参考阈值比较，自适应选择某一图像块对应的最佳偏移量作为当前图像块中心点的最优偏移量，并通过深度计算公式计算得到其深度信息。本发明还公开了相应的深度感知装置。本发明通激光散斑图过多窗口自适应匹配，可降低大范围搜索匹配块的误匹配噪声，同时保持深度图的细节、提高X？Y方向识别小物体深度的能力，并使输出的深度图最优化。
