本发明以切削力波动为约束的曲面加工刀轨规划方法属于复杂曲面零件高效铣削加工技术领域,涉及一种以切削力波动为约束的曲面加工刀轨规划方法。该方法首先基于等残余高度法获得的刀位点数据,确定最优走刀行距和走刀步长,实现基于刀具位置网格节点的刀具位置网格单元划分。通过刀具位置网格单元平面拟合,结合相邻关联刀具位置网格单元,确定刀具位置网格节点Z坐标。然后计算刀具位置网格节点法向量,以加工过程中切削力波动小为约束,将刀具位置网格节点作为刀位点,以相邻刀位点间法向量夹角最小为基本原则规划曲面加工刀具轨迹,实现曲面的高质高效加工。该方法对局部复杂几何特征具有很好的适应能力,实现曲面的高质高效加工。