[00064011]一种空间机动尾摆推进装置
技术详细介绍
本发明公开了一种空间机动尾摆推进装置，包括K-H-V型直线型内摆线行星轮系、行星盘外接盘转动装置、空间球副杆系、机动控制机构及尾鳍方向控制机构。K-H-V型直线型内摆线行星轮系和空间球副杆系综合作用实现机器鱼尾部的摆动/拍动；行星盘外接盘转动装置带动行星盘转动，通过改变行星轮上的运动输出点在行星轮分度圆上的位置变换尾鳍连杆摆动/拍动的运动方向；机动控制机构带动活动机架旋转，实现机器鱼转弯机动和升潜；尾鳍方向控制机构控制尾鳍的击水角度，使尾鳍保持最佳击水角度。本发明实现鯵科模式和海豚模式游动自由切换，机构原理与结构组成简单，尾鳍运动无急回，适合应用为水下自动航行器的动力装置。
