[00064059]波浪补偿专用机器人及波浪补偿方法
技术详细介绍
本发明公开一种海上船舶作业领域中具有波浪补偿功能的专用机器人及波浪补偿方法，小臂前端连接手腕机构后端，手腕机构前端刚性连接末端执行器驱动器，手腕机构的后端包含第一、第二驱动器，前端包含一个差动机构和两个支撑臂，中间是支撑架，支撑架与小臂前端固接，支撑架的前侧方固接一左一右布置的两个支撑臂，两个支撑臂之间是差动机构；差动机构由四个锥齿轮、一个偏转轴和两个俯仰主动轴组成，偏转轴上下垂直布置，第一、第二俯仰主动轴中心线共线、与偏转轴的中心线相垂直且一左一右对称布置在偏转轴的两侧，手腕机构具备独立的三个自由度，使得机器人获得更多的姿态，能对由风浪引起的船舶的横摇、纵摇和艏摇进行实时补偿。
