[00065040]一种基于ORB图像特征的ICP快速点云配准算法的改进方法
技术详细介绍
本发明提供一种基于ORB图像特征的ICP快速点云配准算法的改进方法，包括以下步骤提取RGB‑D相机的彩色图像的ORB特征并匹配；求解旋转平移矩阵；采用GPU加速实现ICP精确配准。本发明的优点在于通过对彩色图像进行ORB特征匹配，为ICP精确配准提供初始变换矩阵，可以有效的缓解现有算法中存在的迭代易陷入局部最优的问题，在保证高精度匹配的前提下满足算法实时性要求。
本发明提供一种基于ORB图像特征的ICP快速点云配准算法的改进方法，包括以下步骤提取RGB‑D相机的彩色图像的ORB特征并匹配；求解旋转平移矩阵；采用GPU加速实现ICP精确配准。本发明的优点在于通过对彩色图像进行ORB特征匹配，为ICP精确配准提供初始变换矩阵，可以有效的缓解现有算法中存在的迭代易陷入局部最优的问题，在保证高精度匹配的前提下满足算法实时性要求。
