[00065525]基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法
联系人： 湘潭大学
所在地： 湖南湘潭市
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技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种基于旋转电弧的复杂曲面形状识别及焊枪位姿控制方法，其具体实现步骤如下：S1、随着焊接的进行，旋转电弧传感器在焊道上持续进行采样，并提取采样点；S2、根据所述采样点计算并处理焊道特征曲线，以完成对曲面形状的识别；S3、根据所述特征曲线计算焊道特征截面曲线，确定焊枪的姿态信息；S4、按照所述的曲面形状信息和焊枪的位姿信息自动生成机器人运行程序，实时对焊接操作进行调节。本发明通过根据焊接时基本的采样点信息，建立特定的计算模型，以计算出焊接时焊枪的高度和角度，并自动生成机器人运行程序，实时对焊接操作进行调节，保证焊接质量和工作效率的同时为复杂曲面的识别及焊枪的位姿的精确控制提供了重要参考依据。
