[00066290]一种仿人机器人偏摆力矩控制方法
技术详细介绍
本发明公开了一种仿人机器人偏摆力矩控制方法，涉及一种采用双足步行方式的仿人机器人偏摆力矩补偿控制方法；其特征在于，所述偏摆力矩控制方法通过控制踝关节消除偏摆力矩对步行稳定性的影响，以最小化踝关节等效力为目标建立优化方程，并采用在线迭代算法得到踝关节位置补偿偏移量。该方案充分考虑了能量消耗对控制性能的影响，适用于无上臂机器人或机器人手提重物等场合，具有应用范围广、对原有步行姿态影响小、能量效率高的优点。
本发明公开了一种仿人机器人偏摆力矩控制方法，涉及一种采用双足步行方式的仿人机器人偏摆力矩补偿控制方法；其特征在于，所述偏摆力矩控制方法通过控制踝关节消除偏摆力矩对步行稳定性的影响，以最小化踝关节等效力为目标建立优化方程，并采用在线迭代算法得到踝关节位置补偿偏移量。该方案充分考虑了能量消耗对控制性能的影响，适用于无上臂机器人或机器人手提重物等场合，具有应用范围广、对原有步行姿态影响小、能量效率高的优点。
