[00066293]一种移动机器人故障诊断的混合自适应粒子滤波方法
技术详细介绍
本发明涉及一种移动机器人故障诊断的混合自适应粒子滤波方法，将状态空间自适应和粒子数自适应两种机制有机结合起来。状态空间自适应的核心思想是根据移动机器人故障诊断的领域知识将采样空间约束到“全状态空间”的某一模糊子集，粒子数目则通过同一时刻两个不同粒子数目的粒子集表示的近似分布之间的KL距离来调整，领域知识用于刻画移动机器人在不同运动模式下各种故障发生的概率，由于驱动以及执行机构导致的领域知识不确定性通过模糊集合表示。
