[00067258]一种搬运码垛机构
技术详细介绍
一种搬运码垛机构，包括底座、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在底座上；所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆，其中大臂、小臂、第二连杆、第三连杆组成一个平行四边形机构，各杆件通过铰链相连接；所述末端执行器平动保持机构包括由大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构，各杆件通过铰链相连接；所述法兰盘通过旋转副连接在末端执行器平动保持器上，可根据实际需要安装不同的末端执行器。
