[00067283]一种三自由度圆柱坐标型气动机械手
技术详细介绍
本发明涉及一种三自由度圆柱坐标型气动机械手，由检测装置、导向杆、手爪、活塞杆、伸缩气缸、升降气缸、回转检测装置、底座组成，升降气缸安装在回转台上，并通过连接块与伸缩气缸相连接，手爪安装在气缸杆上，回转台与底座中的回转气缸相连接，光电检测装置由红外光电式传感器与透射式光栅组成，红外光电式传感器安装在气缸体上，透射式光栅安装在气缸杆上，其突出优点是通过气缸杆的移动带动光栅移动产生光电信号脉冲，控制器根据反馈到输入端的光电信号判断手臂的运动是否到位，然后控制气缸的运动和停止，而实现机械手任意定位；升降气缸直接与伸缩气缸相连接，实现手臂升降运动的结构比较简单，从而使本发明具有成本低，维护方便及通用性强的特点。
