[00067327]一种用于二维激光雷达点云匹配的快速ICP方法
技术详细介绍
本发明公开了一种用于二维激光雷达点云匹配的快速ICP方法，它涉及一种ICP方法。本发明的方法步骤为：步骤1：计算模型点集Rm的平面直角坐标表示Pm；步骤2：通过分段分析方法构建当前激光雷达点云数据Rc的有效射线集合Wc，以及点集Wc的平面直角坐标表示Pc。步骤3：初始化迭代次数k＝0，T0＝I3×3，误差阈值τ。步骤4：计算中的点在Pm中的最近点及其距离其中表示中第j点在Pm中的最近点编号为其距离为步骤5：应用配准，步骤6：如果dk‑1‑dk＜τ，则停止迭代，输出Tk，否则，k＝k+1，转第4步。本发明使得二维激光雷达原始点云数据配准速度大幅度提高，即将时间复杂度从经典ICP方法的O(DNPNX)降为O(DNP)，其中NP为待配准点集的规模，NX为模型点集的规模，D为迭代次数。
