[00068365]一种内置全断面岩石掘进机换刀机器人机身结构
技术详细介绍
一种内置全断面岩石掘进机换刀机器人机身结构，属于机器人机身结构设计技术领域。该机身结构由四个移动副与两个转动副组成，通过液压进行驱动，机器人整体机身的移动通过滚珠丝杆机构实现，机器人大臂与机器人腕部的移动副均由液压油缸构成，机器人小臂为一升降机，其余转动副采用液压马达驱动，机器人大臂与机器人小臂具有收缩性，在TBM掘进过程中，机器人以很小的体积处于主梁后方，通过控制机器人各关节运动实现机器人位置与姿态的变化，从而实现TBM刀盘各处滚刀的更换，滚刀的运送通道为TBM主梁下方的运刀孔。本发明的机器人机身结构由工人远程操作换刀，提高换刀过程的安全性，减少换刀时间，提高TBM的掘进效率，缩短掘进工期。
