[00070412]一种采用改进人工鱼群算法规划无人机三维航迹的方法
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种采用改进人工鱼群算法规划无人机三维航迹的方法。该方法是针对无人机执行单一任务进行航迹静态规划和实时动态重规划的方法。该方法通过地貌模型、简化威胁模型构建数字地图，考虑空间划分粒度对寻优算法复杂度的影响，依据栅栏自适应算法实现空间的分割；采用改进的人工鱼群算法实现静态航迹规划；考虑时间因素，构建基于动态贝叶斯网络的威胁预测模型，对突发的威胁进行预测，结合无人机飞行约束，获得重规划起点，采用改进的人工鱼算法实现全局航迹动态重规划。本发明方法其优点在于降低航迹寻优算法的复杂度，提高了最优航迹搜索能力，满足实际航迹规划要求。
