[00070451]一种区间约束的非仿射不确定系统自适应控制方法
技术详细介绍
摘要：本发明涉及一种区间约束的非仿射不确定系统自适应控制方法。结合系统输入和状态受区间约束的特性，首先基于中值定理将非仿射系统转化为具有线性结构的时变系统(严反馈系统)并获取其时变不确定参数的变化区间。在此基础上，再利用参数自适应投影技术对有界不确定时变参数和外界扰动进行在线估计，参数估计误差采用非线性动态阻尼技术进行补偿。基于非线性映射技术将约束量映射至整个实数空间来处理系统的状态受约束问题，以保证状态始终在约束区间内变化；同时利用双曲正切函数和Nussbaum增益技术处理系统输入受区间约束(饱和受限)的问题和可能存在的控制器奇异值问题并结合反演法设计了控制器，进而解决区间约束的非仿射不确定系统自适应控制问题。
