[00070973]基于热传导路径拓扑优化的水下滑翔机巡航路径规划方法
技术详细介绍
基于热传导路径拓扑优化的水下滑翔机巡航路径规划方法，首先将路径规划问题转化为传热问题，仿照规划空间形状建立起传热的有限元模型，起点即为热源，终点即为出热口；然后以散热弱度最小为评价标准布置导热管，将热源与出热口连通，此时得到的导热管布置线路即为水下滑翔机的路径；使用本方法能够有效避免路径规划的结果陷入局部最优解，适用于地形高度起伏不定、洋流错综复杂的连续空间路径规划问题，并可推广至无人机、全地形车的路径规划；本方法利用生长式拓扑优化方法，提高了路径规划的速度和质量；使用了热刚度等效法处理有限元网格，导热管两端不必如传统拓扑优化方法一样固结在人为建立的节点上，得到的结果更接近最优解。
