[00072315]基于离线规划的焊缝跟踪系统及方法
技术详细介绍
本发明提供了一种基于离线规划的焊缝跟踪系统及方法，该焊缝跟踪方法按照以下步骤执行：探针探测路径离线规划；利用焊缝图像采集器采集当前焊缝图像，获取焊缝起始点信息；利用探针移动，获得焊缝路径；焊接机器人驱动焊枪焊接，焊接时利用熔池图像采集器实时跟踪熔池图像；图像处理分析模块将焊接偏差量反馈给焊接机器人驱动模块，焊接机器人驱动模块根据焊接偏差量调节焊枪的位置或送丝速度，实现上述焊缝跟踪方法的跟踪系统包括焊接机器人、中央控制器、焊缝探测机构、焊缝图像采集器、熔池图像采集器、图像采集卡。本发明具有能够对焊缝实现高精度、全自动化控制的特点。
