[00072627]基于双CPU+FPGA的开放式工业机器人控制器架构
技术详细介绍
本发明公开了一种基于双CPU+FPGA的开放式工业机器人控制器架构。主CPU通过调用可重构标准功能库，实现工业机器人的产品应用，辅CPU通过数据共享，既可实现产品的补偿控制，也可全部接管机器人的控制，用于算法研究和功能模块开发，达到分级高度开放的目标。由于共享数据采用同一地址编码，辅CPU程序可以生成被主CPU程序直接执行的机器代码，实现功能模块的快速移植和重构。FPGA中设计的双端口RAM结构具有两套完全独立的数据线、地址线和读写控制线，可使两个CPU分时独立访问其内部RAM资源，并且双CPU同时访问时的仲裁逻辑电路全部集成在双端口RAM内部，简化了电路的设计。
