[00073457]一种基于车道线边缘的道路平面检测方法
技术详细介绍
本发明公开了一种基于车道线边缘的道路平面检测方法，包括以下步骤：通过双目立体视觉系统采集图像并进行预处理；对预处理后的图像进行Canny边缘检测，并利用Hough变换的方法提取车道线边缘；基于车道线边缘，通过最小二乘法求解道路平面系数，得到道路平面方程。本发明基于车道线边缘进行道路平面检测，能够在双目立体视觉系统的基线与道路平面不平行的情况下，实现道路平面的精确检测，减少了车辆侧倾和颠簸对道路平面检测带来的影响；本发明通过匹配成功的车道线的点进行道路平面拟合，较少依赖匹配成功的地面点个数及其分布情况，即使地面点匹配个数较少且分布集中，也能实现较好的道路平面检测效果，更具有实用价值。
