[00073938]时滞采样系统基于预测器的抗扰控制方法
技术详细介绍
本发明提供了一种时滞采样系统基于预测器的抗扰控制方法，该方法结合了滤波史密斯预估器与自抗扰控制结构。通过滤波Smith预估器估计出无时滞的预测输出，然后用于扩张状态观测器的设计。通过配置扩张状态观测器的特征根和闭环控制系统的期望极点，解析地给出了观测器和控制器增益形式。本发明的突出特点是，所提出的观测器、预测滤波器和控制器中分别只有一个可调参数，单调地增大或减小扩张状态观测器特征根可以方便地得到闭环系统鲁棒稳定性和抗扰性能的折衷；单调地增大或减小闭环系统期望极点可以方便的调节系统设定点跟踪速度；单调地增大或减小预测滤波器参数，可以达到抗扰性能和闭环系统鲁棒稳定性的折衷。
