[00074513]基于单目视觉与激光雷达融合的道路可行驶区域检测方法
技术详细介绍
本发明公开了一种基于单目视觉与激光雷达融合的道路可行驶区域检测方法，属于智能交通领域。现有的无人车道路检测方法主要是基于单目视觉、立体视觉、激光传感器和多传感器融合等的方法，存在对光照不鲁棒、三维匹配复杂、激光稀疏和整体融合效率低等缺点。一些有监督的方法虽然取得较好的精度，但训练过程复杂，泛化效果差。本发明提出的基于单目视觉与激光雷达融合的道路可行驶区域检测方法，使用超像素与点云数据融合，利用特征使机器自学习出道路区域，通过贝叶斯框架融合各个特征得到的道路信息以确定最终区域。本方法不需要强假设信息和复杂训练过程，泛化性和鲁棒性优越，速度极快，精度极高，在实际应用中更加易于推广和使用。
