[00074581]航位推算和全球定位系统的组合定位方法
技术详细介绍
本发明公开了一种航位推算和全球定位系统的组合定位方法，包括初始化组合定位参量以待用于DR系统、GPS定位以判断是否启用DR系统以及DR和GPS组合定位。在DR和GPS组合定位中，DR系统输出的车辆的位置和速度与GPS接收机输出的位置和速度的差值被输入卡尔曼滤波器以获取校正值，通过该校正值和DR系统输出的位置和速度获取组合定位的位置和速度。本发明可以有效解决城市道路复杂环境下单GPS系统定位不连续不可靠的问题，本发明只需要使用两个里程计而不需要使用陀螺仪加速度计等惯性传感器辅助，就能实时校正DR系统的输出，使其不累积误差，本发明的实现方法简便可靠。
