[00075797]一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统
技术详细介绍
本发明公开一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统，包括电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台。低摩擦气缸多自由度并联平台以低摩擦气缸作为动力元件，驱动运动平台在恒张力与零重力的状态下具有多个自由度，电缸三坐标机械臂以电缸和伺服马达作为动力元件，具有XYZ三个方向的直线运动。电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台相结合不仅可以实现恒张力与零重力，而且大大增加了系统的运动工作空间。本发明以电缸和低摩擦气缸驱动，具有结构紧凑，功能多、运动空间大的特点，可用于零件工位搬运、航天系统零重力测试、医疗注射手术、气缸摩擦力测试。
