[00078635]一种大型薄壁构件镜像加工支撑侧的支撑方法
技术详细介绍
本发明一种大型薄壁构件镜像加工支撑侧的支撑方法属于一种工业机器人加工应用技术领域，涉及一种基于阻抗控制的大型薄壁构件镜像加工支撑侧近恒刚度支撑方法。方法采用支撑机器人与加工机器人对大型薄壁构件进行镜像加工；采用阻抗控制策略根据力传感器的反馈信息，自动调整支撑机构的姿态和位置，实现位置、姿态和力的混合控制；用力传感器测量支撑力信号，实时反馈支撑力大小与表面法矢改变情况，由数据采集卡进行A/D转换后传输给工控机，将测量所得的支撑力信号进行处理，在原有的轨迹上进行修正，实现支撑力的精确与稳定控制。该方法实现简单，支撑力超调小，适于大型薄壁件的镜像加工，可提高加工效率与加工精度。
