本发明公开了一种适用在内腔结构中拧紧的连杆式拧紧机构及方法,所述机构包括外筒、拧紧动力机构、拧紧传动机构和连杆机构。本发明采用圆筒形结构外筒,具有结构刚度高的特点,满足拧紧稳定性要求;本发明采用数控系统控制连杆机构运动,实现杆状齿轮箱自动化转位至拧紧工位,避免人工误操作,提高作业效率;本发明采用数控系统控制拧紧动力机构作为拧紧动力输入方式,实现具有拧紧转角和扭矩精确测控功能的数控拧紧,提高拧紧精度与一致性;本发明采用在外筒内部安装拧紧动力系统的方式,减少拧紧传动距离,提高传动效率与精度;本发明采用在拧紧套筒尾端与输出齿轮花键槽盲孔之间安装弹簧结构,实现拧紧套筒对螺纹连接件的弹性压紧。