[00079103]基于机器视觉的多体投放位姿测量方法
技术详细介绍
本发明基于机器视觉的多体投放位姿测量方法属于计算机视觉测量技术领域，涉及一种适用于多投放物同时投放的位姿测量方法。测量方法先建立各投放物单体特征点先验模型，对各单体进行区分编号。对多视觉测量图像进行处理，对每帧图像中的所有特征点进行运算对特征点进行分组划分刚体，利用先验模型对组内特征点进行比对识别，利用单体中各特征点距离约束识别单体中各特征点。最后，利用坐标转换方式求得各帧图像中各投放物位姿参数。该方法通过刚体标记信息的约束，有效避免了由于视觉测量中各投放物相互干扰而引起的测量中断问题，可同时对多运动目标进行跟踪，有效的解决了多体投放物位姿测量问题。
