[00079440]一种多翼无人机平衡基准值调整方法
技术详细介绍
本发明提供了一种多翼无人机平衡基准值调整方法，包括如下步骤：①初始化：以前一次的多翼平衡的比例基准值为初始值，如无前一次记录则以多翼电机功率全部1:1的比例值为初始值；②判断偏移量：以初始值对多翼的动力电机进行调整，然后判断陀螺仪的倾斜度；③调整改变量：根据陀螺仪的倾斜度，计算多翼调整至水平应当采用的比例调整值；④验证改变量；⑤返回基准值。本发明通过以陀螺仪读数为基础，调整电机功率的方式，能有效避免重心无法调整的情况，对于大多数短距物流运输的情况可轻易得到平衡基准值，而无人机控制系统基于本发明得到的平衡基准值，即可轻易完成对短距离物流运输无人机的平衡调整。
