[00008050]考虑随机扰动的非线性多无人机系统容错编队控制方法
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种考虑随机扰动的非线性多无人机系统容错编队控制方法，其包括如下步骤：构建无人机的非线性随机动态模型，利用该模型以及参考轨迹给定信息和邻居无人机之间的信息交互，得到每架无人机的输出测量数据；利用该数据为每架无人机设计一个分散式状态观测器和自适应故障估计器，对该无人机的状态信息和故障信号进行在线估计；在此基础之上，利用实时状态和故障估计信息设计一种容错控制器，以确保系统编队误差、状态估计误差和故障估计误差渐进收敛到可控的误差界限之内；最后确定分散式状态观测器、自适应故障估计器和容错控制器的相关参数。本发明有效解决了存在干扰、噪声和信道扰动的非线性无人机群的故障估计和容错编队控制问题。
