[00080295]一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型抓木机
技术详细介绍
一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型抓木机，包括底座9、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第三连杆4、第四连杆7、第一连杆5、大臂6、手腕20、手爪8以及伺服驱动装置，所述大臂6一端通过第九转动副19与第四连杆7连接，另一端通过手腕20与手爪8连接，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3连接以驱动其转动，第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3共同驱动完成大臂升降与手腕20的俯仰等运动，实现手爪8的抓木作业。本发明将电动机安装于底座上解决了开链机构手臂重量大，动态性能差等问题。
